В 194 году до нашей эры римляне основали на месте города Ирна колонию, получившую название Салернум. Сначала эта колония имела исключительно военное назначение, однако вскоре Салерно приобрёл значение крупного торгового центра. Город находился на оживлённой Попилиевой дороге, которая связывала Рим и Регий (современный Реджо-ди-Калабрия). Археологические раскопки свидетельствуют о том, что античный Салерно процветал благодаря развитию торговли и ремёсел. При императоре Диоклетиане (284–305) город стал административным центром провинции Бруттия и Лукания. После распада Западно-Римской империи Салерно заняли остготы и превратили его в свою крепость.

   В 535–553 годах наследники величия древнего Рима–византийцы - отвоевали Италию у остготов. Война с варварами отняла у Византийской империи все силы, и когда в 568 году на территорию Апеннинского полуострова вторглись лангобарды, византийцы были вынуждены уступить им большую часть территории Италии. Тем не менее, южные портовые города Италии–Гаэта, Сорренто, Амальфи и другие,–смогли отбить натиск лангобардов. Под властью Византийской империи остался и Салерно. Лангобарды захватили этот город только в 646 году. Город вошёл в состав лангобардского герцогства Беневенто. После того, как легендарный король франков Карл Великий (768–814) завоевал королевство лангобардов, герцогство Беневентское становится княжеством и формально признаёт вассальную зависимость от королевства франков (с 800 года–империя). Деятельный князь Беневенто Арехис II (774–787) возводит в Салерно оборонительные сооружения. В 9 веке в Салерно появляется знаменитая Медицинская школа, по праву претендующая на звание первого медицинского училища в Европе. В 840-х годах княжество Салерно отделяется от княжества Беневенто. Теперь город становится столицей крупнейшего государства на юге Италии. Границы княжества Салерно включают в себя, помимо столицы, города Капуя, Таранто, Козенца, Пестум, Потенца, Нола, Теано и Сора. А поскольку сюзеренитет императора Запада над южноитальянскими государствами лангобардов и в начале 9 века был призрачным, после распада империи франков княжество Салерно перестало зависеть от кого-либо, и стало самостоятельным. Пожалуй, никогда больше в истории город Салерно не занимал столь высокого положения.

    В 861–978 годах в Салерно правит династия Дауфериди. В это время княжество достигает своего расцвета. В это время правители Салерно успешно сражаются против экспансии сарацин. После смерти в 978 году последнего из Дауфериди, княжество Салерно попытались прибрать к рукам князь Беневенто, а затем–герцог Амальфи, но безуспешно. В 983 году князем Салерно становится местный уроженец Иоанн II Проклятый (прозванный так из-за конфликта с церковью). При его сыне, князе Гвемаре III (983–1027) начинается экспансия Византийской империи на юге Италии. Византийцы захватывают южную часть Калабрии и Апулию. Гвемар III поддержал антивизантийское восстание, которое поднял горожанин по имени Мело из Бари в византийской Апулии. Константинополь легко подавил восстание Мело, и после этого Гвемар III признал вассальную зависимость от Византийской империи. В годы правления сына Гвемара III, князя Гвемара IV (1027–1052) в Южной Италии появились норманны. Местные правители стали нанимать их к себе на службу для отражения нападений сарацин. Первоначально норманны честно исполняли роль наёмников, однако к середине 11 столетия они превратились в самостоятельную грозную силу.

    Когда в 1052 году родственники свергли с престола и убили князя Гвемара IV, именно норманны отомстили за его убийство и восстановили на престоле старшего сына убитого князя, Гизульфа II (1052–1078). Однако вскоре Гизульф II рассорился с предводителем норманнов Робертом Гвискаром. В 1076 году началась война между ними, и через год норманны захватили Салерно. По условиям капитуляции, свергнутый князь отдавал власть и корону победителям. Как это нередко встречается в истории, драматические события сопровождаются фарсом. Так, по условиям капитуляции, Гизульф II обязался отдать Роберту Гвискару драгоценную реликвию города Салерно, зуб святого Матфея. Однако Гизульф решил обмануть Гвискара, и вручил норманну самый обычный зуб. Подлог скоро раскрылся, и Роберт Гвискар в гневе воскликнул, что если пленный князь не выдаст ему священный зуб, то он сам лично пересчитает обманщику все зубы. Пришлось униженному пленнику расстаться с драгоценной реликвией. Покинув пределы Салернского княжества, Гизульф II стал поднимать на борьбу с норманнами соседних правителей, но желающих воевать с Робертом Гвискаром не нашлось.

    Тем временем, норманнские завоеватели объединили под своей рукой государства Южной Италии, прогнали сарацин из Сицилии и вышвырнули византийцев из Калабрии и Апулии. Гвискар и его братья Отвили основали Сицилийское графство, а их потомки–королевство, собрав в один кулак Южную Италию. Роберт Гвискар основал в Салерно свою резиденцию, построив в городе королевский дворец и кафедральный собор. В 12 веке видную роль при дворе королей из династии Отвилей играл архиепископ Ромуальд Салернский (1110-е–1181). Когда в 1162 году в Салерно разразился мятеж баронов, Ромуальд Салернский убедил бунтовщиков замириться, а короля Вильгельма I Злого (1154–1166)–не наказывать жителей города. Именно Ромуальд короновал в Палермо нового короля, Вильгельма II Доброго (1166–1189). Помимо церковных и государственных дел, Ромуальд составил«хронику»от сотворения мира до современных ему событий.

    Жители Салерно сыграли роль в падении дома Отвилей в конце 12 века. Когда в 1191 году император Священной Римской империи Генрих VI Гогенштауфен (1190–1197) выступил против незаконнорожденного отпрыска династии Отвилей Танкреда из Лечче (1189–1194) на правах мужа законной представительницы этой династии Констанции, горожане довольно быстро сдали город и поклялись в верности Генриху и Констанции. Это произошло настолько быстро, что архиепископ Салерно Николо Айельский едва успел бежать в Неаполь, оставшийся верным Танкреду. Через три года Генрих VI снова выступил в поход против незаконной ветви Отвилей. На этот раз ситуация сложилась прямо противоположная: Неаполь быстро сдался, а жители Салерно оказали яростное сопротивление Гогенштауфенам. В итоге, Генрих VI взял город, разграбил его и сурово наказал жителей. Сын Генриха VI и Констанции, Фридрих II Гогенштауфен (1197–1250, германский император с 1212) сделал вывод, что жители Салерно непослушны и переменчивы. Будучи королём Сицилии, Фридрих постарался поднять значение Неаполя и низвести Салерно до уровня рядового города.

    Сын Фридриха II, король Сицилии Манфред (1258–1266) основал в Салерно ярмарку святого Матфея (названную в честь святого покровителя города). Эта ярмарка стала крупнейшей в Южной Италии. Кроме того, он отстроил в Салерно доки. Такой совет ему дал Джованни да Прочида, в будущем–вдохновитель антифранцузского восстания 1282 года, известного как Сицилийская вечерня, поэтому вплоть до сегодняшнего дня доки в Салерно носят имя Прочиды.

    В 1266 году Сицилийское королевство было завоёвано Карлом I Анжуйским (1266–1289). Он перенёс столицу королевства из Палермо в Неаполь, и создал титул принца Салерно, предназначенного для старшего сына и наследника трона.

    В 14 веке король Неаполя отдаёт Салерно и окрестные земли во владение князьям Сансеверино. Они прибирают к своим рукам богатство и власть, и Салерно приобретает блеск. Князья Сансеверино приглашают в Салерно художников и литераторов, их двор приобретает славу. В 1435–1442 в Неаполитанском королевстве идёт война между Анжуйской и Арагонской династиями, и местные синьоры разделяются на два лагеря.

   Последним представителем дома Сансеверино был Фердинандо, или Ферранте. Он храбро сражался на стороне императора Священной Римской империи Карла V Габсбурга (1519–1559), носившего корону Неаполитанского королевства (с 1516 года). При дворе Фердинандо Сансеверино в Салерно несколько лет жил знаменитый итальянский поэт Торквато Тассо, автор«Освобождённого Иерусалима». Однако в 1547 году Фердинандо повздорил с испанским вице-королём Неаполя Педро де Толедо по вопросу юрисдикции испанской инквизиции на территории королевства, и бежал из Салерно во Францию, к злейшему врагу императора Карла V, французскому королю Генриху II Валуа (1547–1559). В наказание за измену владения князя Сансеверино были конфискованы. Салерно остаётся без рачительного хозяина и приходит в упадок. В 1656, 1688 и 1694 годах Салерно оказывается под ударами землетрясения, в городе вспыхивает эпидемия чумы.

   В 1713 году испанское владычество подходит к концу. Начинается перестройка центра города, в Салерно строятся изысканные палаццо и изящные здания.

   В 1799 году Салерно включается в состав Партенопейской республики, зависимой от революционной Франции. Впрочем, в этом же году под ударами флотов России и Британии французы бегут, и неаполитанский король Фердинанд (1759–1825) возвращается в свои владения. Снова Франция оккупировала Неаполитанское королевство в 1805 году. Королём Неаполя становится старший брат французского императора Наполеона Жозеф Бонапарт, а с 1808 года–его маршал Иоахим Мюрат. Этот последний закрыл в Салерно знаменитую Медицинскую школу, конфисковал собственность церкви и запретил деятельность религиозных орденов. В 1815 году, после поражения Наполеона при Ватерлоо, в Неаполь возвратился многострадальный Фердинанд.

    В 19 веке лицо города кардинально меняется. Активно развивается дорожная сеть, Салерно выходит за предел городской черты, растут пригороды, появляются учреждения и общественные здания. Город становится одним из центров движения карбонариев, умножается количество сторонников объединения Италии. В 1860 году горожане присоединяются к Гарибальди в его походе на Неаполь, Салерно становится частью единой Италии. Начинается процесс индустриализации. Ещё в 1830 году открывается текстильная мануфактура, принадлежавшая швейцарскому фабриканту Цюблину Фонвиллеру. Следом появляется текстильная мануфактура Шлепфер-Веннера, семейство Веннеров переселяется в Салерно на постоянное местожительство. В 1877 году в городе функционирует уже 21 текстильное предприятие, на которых трудится 10 тысяч рабочих. Для сравнения, в Турине в то же время трудились только 4 тысяч рабочих-текстильщиков. За Салерно прочно закрепляется прозвище«Манчестер обеих Сицилий». Численность населения города вырастает с 20 тысяч человек в 1861 году до 80 тысяч в начале 20 века.

   В сентябре 1943 года Салерно становится театром военных действий. Здесь высаживаются англо-американские войска под командованием генерала Кларка и фельдмаршала Монтгомери. С 12 февраля по 17 июля 1944 года в Салерно заседает правительство маршала Пьетро Бадольо. Салерно именуется«временной столицей Итальянского королевства», и в течение этих месяцев, в одном из пригородов, на вилле Гварилья проживал король Италии Виктор Эммануил III (годы правления 1900–1946). Несмотря на то, что союзники освободили Рим 4 августа 1944 года, в Салерно вплоть до середины августа собиралось новое правительство Иваноэ Бономи. С именем города связан так называемый«Салернский поворот»лидера итальянских коммунистов Пальмиро Тольятти, заключавшийся в перемене политики от неприятия буржуазных партий и институтов к безоговорочной поддержке демократических реформ.

   Послевоенное время оказалось непростым для итальянских городов, тем не менее, в Салерно продолжалось строительство и благоустройство города. С 1946 по 1976 год население выросло с 80 до 155 тысяч человек. В наши дни, в связи с деиндустриализацией, численность населения сократилась до 140 тысяч. Город сохраняет своё значение как порт, а также курортный и туристический центр.